Бароковият стил възниква от ренесансовата скулптура, която, черпейки от класическата гръцка и римска скулптура, идеализира човешката форма. Това беше променено от маниеризма, когато художниците се стремяха да придадат на произведенията си уникален и личен стил. Маниеризмът въвежда идеята за скулптури със силни контрасти; младост и възраст, красота и грозота, мъже и жени. Маниеризмът също въвежда figura serpentina, която се превръща в основна характеристика на бароковата скулптура. Това е подреждането на фигури или групи от фигури във възходяща спирала, което придава лекота и движение на творбата.[6]

Микеланджело е въвел фигурна змия в „Умиращият роб“ (1513–1516) и „Победоносният гений“ (1520–1525), но тези произведения са предназначени да бъдат разглеждани от една гледна точка. В края на 16-ти век произведението на италианския скулптор Джамболоня, Изнасилването на сабинянките (1581–1583). въведе нов елемент; това произведение е предназначено да се разглежда не от една, а от няколко гледни точки и се променя в зависимост от гледната точка. Това става много често срещана характеристика в бароковата скулптура. Работата на Джамболоня има силно влияние върху майсторите от бароковата епоха, особено върху Бернини.

Друго важно влияние, водещо до бароковия стил, е католическата църква, която търси художествени оръжия в битката срещу възхода на протестантството. Съборът в Трент (1545–1563) дава на папата по-големи правомощия да ръководи художественото творчество и изразява силно неодобрение към доктрините на хуманизма, които са били централни за изкуствата през Ренесанса. По време на понтификата на Павел V (1605–1621) църквата започва да развива художествени доктрини, за да се противопостави на Реформацията, и назначава нови художници да ги изпълняват.